کنترل سامانه های کارکرد از دور غیرخطی به روش ilc

thesis

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تربیت مدرس
author احمد لطفی
adviser سجاد ازگلی
Number of pages: First 15 pages
publication year 1390

abstract

در این پایان نامه مسئله ی کنترل غیر خطی برای سامانه های کارکرد از دور مورد بررسی قرار گرفته و روش نوینی بر پایه ی روش کنترل یادگیر تکرار شونده ارائه شده است. مشکلاتی از قبیل وجود تأخیر در کانال ارتباطی، وجود نامعینی در دینامیک روبات ها و ناشناخته و متغیر بودن دینامیک محیط و کاربر در این سامانه ها مانع از پایداری در این سامانه ها به خصوص در حالت غیرخطی آن است. برخلاف روش های موجود که ردیابی پاسخ را برای زمان محدود تضمین نمی کنند در این روش، علاوه بر بهینه سازی پاسخ، ردیابی هم در زمان محدودی انجام می گیرد. روش ارائه شده در صورت وجود اغتشاش و نامعینی در سامانه نیز می تواند استفاده شده و با افزایش تکرارها خطای ردیابی را به صفر برساند. شرط اعمال روش ارائه شده بر روی سامانه پایداری اولیه ی آن است که در این پایان نامه از تئوری لیاپانوف-کراسوفسکی بدین منظور استفاده شده و پایداری سامانه در حضور تاخیر متغیر با زمان تضمین شده است. در انتها با استفاده از نرم افزار matlab نتایج حاصل از مباحث تئوری بررسی و با نتایج مقالات سال های اخیر مقایسه شده که بهینه سازی پاسخ را نشان می دهد.

First 15 pages

Signup for downloading 15 first pages

Already have an account?login

similar resources

کنترل سامانه کارکرد از دور در حضور تأخیر متغیر با زمان به روش مود لغزشی

در این پایان نامه، به طراحی کنترل برای سامانه کارکرد از دور می پردازیم. پایداری و عملکرد روش ارائه شده در حضور تأخیر متغیر با زمان و با وجود تغییرات سختی محیط (محیط نرم و سخت) مقاوم است. مشکلاتی از قبیل وجود تأخیر در کانال ارتباطی، وجود نامعینی در دینامیک روباتها و ناشناخته و متغیر بودن دینامیک محیط و کاربر در این سامانه ها مانع از دستیابی همزمان به دو هدف «شفافیت» و «پایداری» است. در این پایان...

15 صفحه اول

کنترل تحملپذیر خطا برای ماهواره به روش معکوس دینامیک غیرخطی

در این مقاله، به طراحی کنترلکنندة تحملپذیر خطا برای ماهواره به منظور ردیابی مسیر مورد نظر و با درنظر گرفتن آسیب ضرب‌شوندهدر عملگر پرداخته شده است. برای این منظور از روش معکوس دینامیک غیرخطی استفاده شده و به دلیل عدم وجود تکینگی در نمایش وضعیت به کمک کواترنیونها، استفاده از آنها در دستور کار قرار گرفته است. پایداری سیستم حلقه بسته نیز توسط روش مستقیملیاپانوف تضمین شده است. مزیت روش پیشنهادی د...

full text

طراحی کنترل کننده سیستم های کنترل از راه دور غیرخطی با استفاده از روش آشفته

باوجود تأخیر کانال ارتباطی در سیستم های کنترل از راه دور دوطرفه، پایداری و شفافیت بسیار حائز اهمیت می باشند. این تحقیق یک روش جدید برای طراحی کنترلر بر اساس روش آشفته تکین برای سیستم های کنترل از راه دور دوطرفه غیرخطی ارائه می نماید. با بکار بردن روش آشفته تکین سیستم کنترل از راه دور به دو زیرسیستم کند و تند شکسته می شود. این روش گامی به سوی کاهش مرتبه مدل سازی می باشد. در این تحقیق سیستم کنترل...

15 صفحه اول

کنترل دیجیتال سامانه های غیرخطی با روش تلفیقی فازی و نگاشت ورودی کنترلی

در این مقاله راهکار جدیدی برای کنترل دیجیتال سامانه های غیرخطی پیشنهاد شده است. ایده محوری، مبتنی بر توسعه روش نگاشت ورودی کنترلی (پی آی ام)، به حوزه سامانه های غیرخطی است؛ روشی که در گذشته برای بازطراحی دیجیتال کنترلکننده های پیوستهی به کار گرفته شده است. برای رسیدن به چنین هدفی، ایده ترکیب روش جبران سازی توزیع شده موازی (پی دی سی) و روش پی آی ام ارایه شده است، به این ترتیب که با روش پی دی س...

full text

بهبود عملکرد سامانه های کنترل از طریق شبکه با استفاده از یک روش رمزنگاری جدید

سامانه‌های کنترل از طریق شبکه شامل آن دسته از سامانه‌های کنترلی می‌باشد که در آن‌ها ارتباط میان کنترل‌گر و دستگاه از طریق شبکه‌های مخابراتی برقرار است. اولین و بزرگترین چالش در سامانه‌های کنترل از طریق شبکه، مسأله تأخیر زمانی می‌باشد که افزایش مقدار آن، به شدت عملکرد سامانه کنترلی را تحت تأثیر قرار می‌دهد. از جمله مسائل مهم دیگر در سامانه‌های کنترل از طریق شبکه مسائل امنیتی است، زیرا امکان دستر...

full text